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设备与工具悬索跨日常巡检
基于在线任务录制的自动巡检
巡检人员手动飞行巡检，需要靠近悬索跨各结构，复杂的拉索抗风索结构对飞手同时意味着操作难度和安全风险。飞手还需要掌握一定摄影知识，才能清晰准确地采集巡检照片。日常手动飞行存在不少漏拍、多拍、错拍的情况。
联合实验室采用大疆经纬 M300 RTK， 通过在线任务录制功能，记录飞行器运动、云台俯仰、照片拍摄、变焦等多种动作，将其存储为航线文件。另外，还可以在样片中框选目标区域，以便AI算法自主比对目标区域和飞行时的实时画面，据此纠正拍摄角度，从而保证每次作业都能拍到同一巡检目标。之后，巡检人员仅需启动并且执行航线任务即可自动完成巡检任务。
采集并记录巡检航点/云台/相机信息
确认各航点采集巡检样张
标注 AI 识别区域
经过现场多个架次验证，基于经纬 M300 RTK的在线任务录制自动巡检方案，所获取的图像信息精准清晰，可满足此类悬索跨的日常巡检重复精度要求。
多个架次作业重复精度可靠
悬索跨全方位精细巡检
基于三维模型的离线自动巡检规划
悬索跨结构复杂，对首次飞行人员的操作能力依旧有一定要求，巡检路线优化修改不便。联合实验室进一步采用三维模型离线巡检任务规划的方式，有效降低巡检路线规划难度，并且可以根据悬索跨变化情况随时调整，灵活方便。
采用精灵 4 RTK 采集影像重建所得的高精度三维模型，具备绝对位置坐标。逐一标注巡检目标，大疆智图软件能够反算对应的无人机航点坐标、云台俯仰角、相机变焦倍率，并且可以预览巡检效果，最终自动生成巡检飞行任务。实验室针对柳州悬索跨特点，设计了 190 个巡检位，覆盖了所有无人机可巡检的悬索跨目标。
悬索跨离线三维巡检任务规划
悬索跨离线三维巡检任务规划
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