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设备与工具成品油长输管道穿越多种复杂地形地貌，其中悬索跨是管道穿跨越的一种重要方式。根据《中华人民共和国石油天然气管道保护法》以及油气管道穿越、跨越设计及施工规范等条例，销售华南分公司制定了规范外管道穿跨越重点设施安全维护、维修管理办法，定期巡检，确保管道安全平稳运行。
中国石化销售华南柳州悬索跨
中国石化销售华南管道管理部高级主管李伟介绍，针对悬索跨管道，传统巡检作业人员一般采取地面望远镜的形式进行巡检，另外每年会进行一次攀爬桁跨巡检，但悬索跨底部及拉索等位置都无法近距离观察，巡检存在盲区。
随着汛期来临，通往悬索跨的巡检道路常常因暴雨水位上涨、滑坡等原因中断，巡检人员无法抵达指定区域，导致日常巡检无法正常开展，整个管段安全风险无法识别评估，威胁管道安全运行。
日常悬索跨区域巡线小路
水位上涨，巡线小路被淹
2020年，中国石化销售华南与大疆行业应用成立无人机联合开发应用实验室。悬索跨无人机巡检正是实验室的重要研究课题之一。
调研发现，目前国内及国际行业内暂时没有开展过相关的深度巡检研究。双方作为该研究的开拓者，进行了两个月的调研、研讨及筹划，突破多项核心技术，在广西输油二部实际现场进行了多次试验验证并取得成功，利用大疆不同类型无人机的组合应用，完成悬索跨的精细三维模型重建及自动化巡检作业。
悬索跨数字化管理
精细化三维模型重建
管道完整性管理中，数字化管道模型作为多种数据的承载，是重要的基石。如何高效、低成本地重建部件级高精度三维模型，是当前数字化管道应用的难点。
联合实验室采用大疆精灵 4 RTK 进行三维影像采集，极大降低了高精度三维模型影像采集成本。应用基于点云生成的贴近摄影航线规划，自动生成高精度模型影像采集航线，替代手动飞行补拍影像数据，并且提高影像采集有效率。另外，大疆智图软件针对精灵4 RTK优化了重建算法，缩短了重建时间并优化重建效果。
多环绕方式粗精度航线
基于点云生成的精细三维模型的采集规划
大疆智图进行三维重建
实践证明，通过贴近摄影高精度三维影像采集的方式，能够有效提升三维模型的精度，能够清晰分辨抗风索连接处、管道支座、主塔塔基等零部件。相比传统五航向倾斜摄影采集效率更高，模型细节重建更准确。可满足数字管道悬索跨模型应用。
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