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设备与工具该团队去年开发的初代SQUID得尺寸为 3英寸（7.6厘米）的四旋翼无人机，并且需要手动发射。而今年的SQUID升级为功能更强大的6英寸版本，旋翼增加为六个，并实现了完全的自主权，从发射到稳定的整个过程都不需要人为输入。新的6英寸SQUID进行了一些重大更新，包括空气动力学重新设计，通过使用可展开的翅膀改进了发射和弹道飞行期间的被动稳定性。自治硬件包括一个摄像头（FLIR Chameleon3），测距仪（TeraRanger Evo 60m），IMU /气压计（VectorNav VN-100）和车载计算机（NVIDIA Jetson TX2）。
SQUID从管道发射出来后的飞行包括两个主要阶段：被动稳定和主动稳定。
在第一阶段中，SQUID并不是自主飞行，而是跟随其离开发射器时的弹道。如果只是在固定不动的条件下发射并直线上升，这并不复杂；但是如果无人机以一定角度或从行驶中的车辆发射，就需要考虑空气动力学，以确保无人机在发射后沿着弹道运动的姿态稳定性。较高的重心（电池位于鼻锥中）对此有帮助，可展开的翅膀起到双重作用：使无人机被动地指向气流中，同时还充当起落架。翅膀具有闩锁机制，以使其既可折叠又足够稳定。
一旦无人机的翅膀完全展开，就会在轨迹的最高点之前开始主动稳定，进入第二阶段。无人机的主动稳定是基于视觉跟踪，利用开源的鲁棒视觉惯性里程表（ROVIO），这是一个扩展的卡尔曼滤波器，可同时跟踪3D标志和图像补丁特征。由于ROVIO将图像强度信息与内部数据紧密集成以生成距离估算值，因此ROVIO能够在粗糙，低质感的环境（例如人行道，水和其他行星的表面）中运行。
在开始视觉跟踪时，无人机的俯仰和偏移速率必须接近零，以确保相机捕获低运动模糊的帧。其次，垂直速度必须接近零，因此多旋翼和地面之间的距离保持恒定，并且可以使用测距仪测量很好地确定初始特征深度。最后，横向速度必须很小以最小化运动模糊。当无人机达到这几点要求后，无人机的姿势估计值会被输入到飞行控制器状态估计滤波器中，以与惯性测量单元（IMU）融合。SQUID具有完整的机载状态估计，可以自主控制高度和横向位置。
以下几个步骤可以总结SQUID无人机的弹射与自主飞行：
弹射并被动稳定
姿态控制以保持俯仰和偏移为零
控制以保持垂直速度为零
初始化视觉惯性里程表（ROVIO），并开始视觉跟踪。此时SQUID可以进行自主机载状态估计，并控制自身高度和横向位置来达到研究人员希望的飞行轨迹。
总结与展望
目前，加州理工大学和NASA团队已经实现在地面上（包括固定位置和快速行驶的卡车）部署和发射SQUID。未来，他们考虑将SQUID应用于外空行星探测工作中，可以在空中部署SQUID，例如从大型飞机上发射小型SQUID无人机。这为在火星的航天器上部署小型无人机提供一种途径，从而有可能减少对大型着陆器的需求。实际上，在飞行棋进入大气的过程中，机壳将着陆器运送到行星表面以平衡自身，这是很常见的，方法是放下一堆（例如150公斤）重量来调整迎角。这些重量完全是没用的钨块，但是如果可以放一些可在空中部署的无人机，则可以在不增加额外质量或不增加现有任务风险的情况下，做更多的科学工作。
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