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设备与工具直升机作为20世纪航空技术极具特色的创造之一，极大地拓展了飞行器的应用范围，它可以广泛的被应用在运输、巡逻、旅游、救护等多个领域。
无人驾驶直升机，则是指由无线电地面遥控飞行或自主控制飞行的可垂直起降(VTOL)不载人飞行器。近十几年来，随着复合材料、动力系统、传感器、尤其是飞行控制等技术的研究进展，无人直升机得到了迅速的发展。
今天让我们一起走进直升机的世界，了解直升机十字盘的操作方法。
十字盘也叫倾斜盘，是直升机最重要的部分之一。十字盘是由机械液压驱动，并且和飞行员的操纵杆相联动的。十字盘不止可以前后倾斜，其可以向任何一个方向倾斜，从而带动桨叶改变飞行姿态和方向。
以下是十字盘的相关类型说明及Mission Planner参数设置讲解。
十字盘类型
H3十字盘
用户可以自行设定舵机位置以及行程角度（所有舵机与十字盘的连接杆长度一致）
① H3-140
② H3-120
H4十字盘
① H4-90
② H4-45
其他支持的十字盘类型
① H3R-140
使用H3-140设定，可能需要通过【H_SW_COL_DIR】进行总距方向设定。
② H3R-120
使用H3-120设定，可能需要通过【H_SW_COL_DIR】进行总距方向设定。
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舵机选择
需要选择工作频率为1520us/333hz的舵机，窄频的760us/333hz不可直接使用。
飞控不给Main和Aux插口供电，如有需要可以在main或者aux任意接口接入6V以下电源，给接在此处的舵机供电。
Mission Planner参数设置
前期准备
首先打开Mission Planner软件，点击“初始设置”，将飞控通过USB数据线连接电脑，点击你想要的固件（本次选择的是直升机），选择对应飞控“Cube Orange”，进行固件刷写。
完成固件刷写后，回到首页，点击右上角选择端口“COM6 Cube Orange Mavlink”和波特率“115200”，点击连接。
基础设置
连接成功后，点击“初始设置-必要硬件-直升机安装”，进行相关参数设置。
以下是参数介绍：
【servo1】舵机（十字盘）
【servo2】舵机（十字盘）
【servo3】舵机（十字盘）
【servo4】舵机（尾舵机）
【servo8】控速
【Mainout 1】对应MP上的【servo 1】，以此类推。
【Manual Servo Mode】手动舵机模式
【Swashplate Type】十字盘类型（后文有详细说明）
【Collective Direction】总距方向
【Linearize Swash Servos】十字盘舵机线性
【Flybar Mode Selector】副翼类型
【Maximum Cyclic Pitch Angle】最大周期变距值
【Maximum Collective Pitch】最大总距值（PWM）
【Zero-Thrust Collective Pitch】（0升力）不产生升力的主桨总距值（PWM）
【Minimum Collective Pitch】最小总距值（PWM）
【Collective Blade Pitch Angle Minimum】最小总距角度（deg）
【Collective Blade Pitch Angle Maximum】最大总距角度（deg）
【Collective Blade Pitch at Zero Thrust】（0升力）不产生升力的主桨总距角度（deg）
【Collective Blade Pitch Minimum when Landed】降落后总距角度（deg）
【Stabilize Collective Low】自稳模式下的低总距
【Stabilize Collective Mid-Low】自稳模式下的中低总距
【Stabilize Collective Mid-High】自稳模式下的中高总距
【Stabilize Collective High】自稳模式下的高总距
【Tail Type】尾部类型
【DDVP Tail ESC speed】DDVP（直驱定距）尾部驱动电调速度
【External Gyro Gain】外置陀螺仪增益
【ACRO External Gyro Gain】ARCO模式外置陀螺仪增益
【Collective-Yaw Mixing】总距-尾桨 混动
其他设置
完成基础设置后，点击“配置/调试-全部参数表”，右侧搜索相关参数进行设置。
最基本参数设置：
【FRAME_CLASS】 机型（注：直升机固件仅支持单旋翼与双旋翼）
【H_FLYBAR_MODE】主旋翼是否使用副翼
【H_OPTIONS】是否使用泄露积分器leaky integrator
周期变距和总距的设置：
【H_COL_ANG_MIN】总距最小时的桨叶角度（对应总距设定的最小PWM值）
【H_COL_ANG_MAX】总距最大时的桨叶角度（对应最大总距设定的最大PWM值）
【H_COL_ZERO_THRST】不产生升力的桨叶角度
【H_COL_LAND_MIN】非手动模式时，降落时的最小桨叶角度
【H_CYC_MAX】最大的周期桨距
【H_SV_MAN】手动设置十字盘的选项（飞行前必须设置为0）
【H_SV_TEST】启动后舵机自动测试的周期次数
【H_HOVER_LEARN】悬停的自动学习开关
【H_COL_HOVER】悬停时的总距值
单旋翼的十字盘与总距的设置：
【H_SW_TYPE】十字盘类型（注：详情见十字盘选择）
【H_SW_H3_ENABLE】（注：不要手动设置该参数！系统会在用户选择H3十字盘之后自动修改该参数）
【H_COL_MAX】舵机能形成的最大总距角度所对应的PWM值
【H_COL_MID】 舵机能形成的总距角中间角度所对应的PWM值
【H_COL_MIN】舵机能形成的最小总距角度所对应的PWM值
【H_SW_COL_DIR】总距变化方向
【H_SW_LIN_SVO】十字盘舵机线性（设置后可选择是否使用非线性输出）
检查十字盘动作（反馈）
拆除螺旋桨之后，连接遥控器，检查十字盘的周期变距以及总距的反馈是否正确：
向前推控制俯仰和副翼的摇杆，十字盘会向前倾斜。
向后拉该摇杆，十字盘会向后倾斜。
向右推该摇杆，十字盘会向右倾斜。
向左推该摇杆，十字盘会向左倾斜。
向上推油门杆，十字盘会上升。
向下拉油门杆，十字盘会下降。
用户可以通过设置【SERVO1_REVERSED】、【SERVO2_REVERSED】、【SERVO3_REVERSED】以及【H_SW_COL_DIR】参数来调整十字盘，以得到正确的周期变距以及总距反馈。
以上就是直升机十字盘部分的相关介绍。如果你有疑问或建议，欢迎在评论区留言。下期内容我们将讲解“一个能提供反力矩，帮助飞机保持平衡的部件”，敬请关注，下期再见！
赫星科技是全球领先的开源无人机硬件提供厂商。我们是目前市面上最先进的开源无人机飞控Pixhawk2 the cube的唯一授权生产商。赫星持续开发无人机相关电子模块，包括Here系列RTK无人机专用导航模块和光流定位传感器模块。我们通过与国际开源无人机社区以及开发者的紧密合作，为众多研究机构和无人机行业应用厂商提供最可靠的开源无人机硬件。在工业、农业、安防等领域无人机应用快速崛起的今天，赫星致力于推广开源无人机技术在行业解决方案中的广泛应用。
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