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设备与工具让我们从协议的最底层开始说起——数据帧
如图所示，MAVLink数据帧的长度是变化的，变化范围在8字节~263字节之间，数据帧长度主要取决于PAYLOAD的长度，其他字节都是固定的，具体包括：
第一字节：STX
数据帧的开始标志，内容为“0xFE”（v1.0版），“0x55”（v0.9版）
第二字节：LEN
表示PAYLOAD部分的长度，范围0~255
第三字节：SEQ
表示数据帧的序号（seqence），每次发完一个消息，这个字节的内容会加1，加到255后会从0重新开始。这个序号用于MAVLink数据帧接收端判断消息是否丢失。
第四字节：SYS
表示发送本条数据帧的设备系统编号，编号范围1~255，系统使用此编号来区别在同一个网络中相互通信的不同设备。
第五字节：COMP
表示发送本条数据帧的设备系统的组件（component）编号，系统使用此编号来区别某个设备中的不同组件。
第六字节：MSG
表示PAYLOAD的消息编号，系统根据此编号来判断PAYLOAD中是什么消息，并对PAYLOAD消息进行解析。
第七部分：PAYLOAD
表示本次数据帧传输的具体内容，也是数据帧的核心内容，PAYLOAD的格式定义需要遵从MAVLink协议消息格式的定义，否则不能被系统正确的识别与解析。
第八部分：CKA和CKB
最后两个字节是校验位，CKB是高八位，CKA是低八位，校验算法为CRC16，主要作用是判断数据帧在传输过程中是否有丢失数据的情况，以及校验是否为相同版本MAVLink协议在相互通信。
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