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无人机在电站、码头、矿场等场景执行任务时，指南针时常会受到外界磁干扰或无人机自身的电磁干扰，此时，为保证无人机正常高效作业，可以通过双RTK测向定位计算出偏航信息，不受指南针情况影响，十分适合复杂多变的磁场环境场景。
硬件使用：两个C-RTK 9Ps天空端
固件要求：Copter 4.0.4及以上版本，Plane 4.0.6及更高版本Rover 4.1.0或更高版本
01硬件设置
首先将两个RTK 9Ps分别连接至GPS口和UART4端口，两个模块之间安装距离并无要求，但两个天线之间的水平距离须大于30cm。
02地面站设置
-连接地面站，进入全部参数列表；
-设置SERIAL_PROTOCOL=5（UART4的串口协议为GPS）；
-设置GPS_TYPE=17；
-设置GPS_TYPE2=18；
-根据下图设置X、Y、Z的偏移量，将天线安装于Y轴，保持相距39cm，因此设置Y轴偏移0.195m与-0.195m；
-设置GPS_AUTO_SWITCH=1；
-设置AHRS_EKF_TYPE=3；
-设置EK2_ENABLE=0(禁用EKF2)；
-设置EK3_ENABLE=1(启用EKF3)；
-设置EK3_MAG_CAL=3（0为固定翼，3为多旋翼，2为车或船)。如是4.0固件，则EK3_MAG_CAL设置为5(使用外部偏航传感器)；如使用4.1或更高版本，还需设置EK3_SRC_YAW=2或3（2为仅使用双天线测向，3为双天线测向失效后自动切换使用罗盘数据）。
03测向检验
参数设置完毕,写入参数并重启飞控，再次连接飞机，进入消息窗口后可以看到EK3 IMU YAW Aligned的信息，如图所示，表明两个RTK已开始正常工作，即双RTK测向成功生效。
如地面站检查航向与实际相反，则需调换两个RTK的接线或者交换GPS_POS1与GPS_POS2的偏移数值。
此时定位精度仍为单点RTK定位，如需更精确的定位，需要在地面架设地面端以获得厘米级定位。
2008，将无人机开源飞控引入国内，推出了自主设计的高性价比无人机控制器，推动和填补了国内无人机空白。
2012，CUAV正式成立且建成自家生产线，并与国际ArdupilotPX4建立合作，完善了无人机控制器及相关产品。先进的产品与可靠的品质，获得了行业的认可。
2015，组建研发团队，开始软硬件共同研发。成为Dronecode基金会成员，成为Ardupilot官方合作企业。2016，业内首款自主研发mavlink协议的无线高清图数一体链路-Hacklink问世，将客户群扩大至世界各个角落。
公司整体搬迁至中国（广东）自由贸易区广州南沙新区，研发工程师达到20多名，推出高精度差分GPS: C-RTK并大量应用在测绘、无人机表演行业。2018，通过国际质量标准体系ISO9001认证。且推出业内首款商用的：LTE网络的无人机云端系统(UAV-HUB)、LTE网络的通讯模块（LTE-LINK），将无人机无限距离远端控制、云端化的理念引入行业应用。
2017，现在，我们已经拥有自己的研发团队与生产线。并开发了PC端，安卓端，网页端的无人机应用，配合自主研发的飞行控制系统 、GPS定位系统、 无线数字链路系统和无人机云端(UAV-HUB)解决方案， 让无人机更好的服务于每一个应用。
2024-03-27 09:53
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