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设备与工具无人机管家ipad版是飞马基于DJI成熟旋翼平台研发的一体化智能航测系统，目前已经支持的旋翼平台有御MAVIC2专业版、悟INSPIRE2、精灵PHANTOM 4 PRO V2.0、精灵PHANTOM 4 PRO ADVANCED等，支持的可见光传感器主要有DJI标配1英寸的CMOS或者选配的ZenmuseX5S、Zenmuse X7等，极大的满足用户基于DJI成熟旋翼平台进行航摄的需求。而随着大疆精灵4 RTK机型的发布，其免相控或稀少相控的应用需求越来越多，无人机管家ipad版近期已完成PHANTOM 4 RTK集成测试，与无人机管家数据处理软件相结合，可为用户提供一套完整的高精度成图解决方案。
该旋翼平台的基本参数如下：
一、整体解决方案
针对该机型，飞马进行了多方面的优化与提升，形成了一个完整的解决方案，方案总体示意图如下图所示：
D1000智能航测系统作业流程图
该方案的主要优势在于：
1、基于已有无人机管家iPad版，支持现有所有作业模式（正射、倾斜、环绕、全景等）的航线设计与全自主飞行控制功能；
2、新增了正射和倾斜的精准地形跟随航线设计与全自主飞行控制功能；
3、支持PHANTOM 4 RTK模块，并搭配自主研发基站（兼容任何品牌的GPS基站），可提供实时及PPK的高精度差分数据，实现厘米级定位精度，最终满足高精度测图需要；
4、使用无人机管家专业版软件，依靠稳健的空三解算、控制点测量、一键成图等功能，针对旋翼相机优化算法，实现高精度免相控或稀少相控大比例尺精度应用，并提供快拼图、DSM、DOM、三维模型等多种成果；
5、可以提供基于飞马云的信息推送、工程同步、飞行数据共享、飞行任务分发、飞机主动维护等多种主动式服务。
二、作业效率分析
基于无人机航摄的行业规范、多年的航摄经验、无人机及相机特点，制定并优化了航线设计算法，在保证精度的前提下，兼顾模型效果、飞行效率、安全机制等多方面，该系统可以实现比较理想的作业效率。
正射作业效率统计表
倾斜作业效率统计表
注：变高航线飞行时，飞行效率会随着变高航点的多少、地形的变化情况产生一定的影响，一般会低于统计表统计值。
三、应用案例
1、测区概况
测区位于天津宝坻测试场，高差变化较小，面积0.4平方公里，设计GSD为2cm，重叠度按照80%*60%，航时20分钟，共获取了513张影像。
测区智能航线设计
2、数据获取与处理
采用无人机管家iPad版进行数据获取，飞行获取的数据只有影像数据。在“智拼图”模块导入影像，采用空三+PPK进行空三计算。
基于高精度POS数据的空三平差
空三结果
DOM成果
3、无控精度验证
将所有的像控点设置为检查点，检查预测点位（绿色）与实际点位误差，均在1-3个像素。刺点完成之后在无人机管家中进行“平差优化”，检查无控精度，由空三报告可知检查点平面中误差为2.3cm，高程存在系统误差，统计中误差38.4cm。
空三无控精度统计表（m）
将周边4个像控点作为控制点，其余的作为检查点，精度统计如下：
空三稀少控制精度统计表（m）
由此可见，D1000支持的精灵PHANTOM 4 RTK，配合无人机管家的智能航线设计、稳健的空三算法，平面可以满足航测1:500地形测图精度要求，高程存在系统误差，可以采用稀少控制点的方式得到明显改善。该方案可以大幅度减少外业布控像控点的工作量，极大的提高作业效率，结合旋翼无人机特有的断点续飞功能以及大面积分区航线设计算法，可应用于大面积高精度正射成图、高精度三维建模项目。
深圳飞马机器人科技有限公司，由IT、无人机领域高管及资深专家联合创办，致力于民用超小型无人机系统的研发、生产及销售。
公司成立于2015年2月，注册资金6300万。
北京、深圳均设研发中心，近10年的无人机行业、技术积累，结合IT领域产品设计、工业化制造经验，飞马机器人致力于为客户提供便捷易用的工业级无人机及创新的消费类无人机产品。
飞马秉承创新、价值、诚信的核心价值观，为客户提供极佳使用体验、安全、技术领先的无人机产品，志在成为全球无人机行业的领导者。
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