在20世纪50年代,美国陆军继续测试各种垂直起降方案。Curtiss-Wright是被邀请参与研制了VZ-7和杠杆燃气涡轮机的几家公司之一,杠杆燃气涡轮机的出现提高了VZ-7的功率与重量比。因此,VZ-7被称作“Flying Jeep”,如图(e)所示,其有效载重量为250千克,靠425马力的杠杆燃气涡轮发动机驱动。VZ-7的测试在1959年至1960年期间得到实现。虽然它相对稳定,但是它未能达到军方对高度和速度的要求,该计划并没有得到更进一步的推行。
在1990年以前,惯性导航体积重量过大,动力系统载荷也不够,因此当时多旋翼设计得很大。正如前面分析的,大尺寸的多旋翼并没有那么大优势,与多旋翼相比,固定翼和直升机更适合发展大尺寸。在此之后的30年中,四旋翼飞行器的研发没有取得太大的进展,几近沉寂。
复苏期:1990年至2005年
20世纪90年代之后,随着微机电系统(MEMS, Micro-Electro-Mechanical System)研究的成熟,重量只有几克的MEMS惯性导航系统被开发运用,使制作多旋翼飞行器的自动控制器成为现实。此外,由于四旋翼飞行器的概念与军事试验渐行渐远,它开始以独特的方式通过遥控玩具市场进入消费领域。
虽然MEMS惯性导航系统已被广泛应用,但是MEMS传感器数据噪音很大,不能直接读取并使用,于是人们又花费大量的时间研究去除噪声的各种数学算法。这些算法以及自动控制器本身通常需要运算速度较快的单片机,可当时的单片机运算速度有限,不足以满足需求。接着科研人员又花费若干年理解多旋翼飞行器的非线性系统结构,并为其建模、设计控制算法、实现控制方案。因此,直到2005年左右,真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。
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