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似乎每个行业都在想方设法以某种方式使用无人机，但在地下深处，情况就完全不同了。在矿井或管道的范围内，没有GPS，很少或没有灯光，现成的无人机是没有用处的。但是，一家名为 Emesent的澳大利亚初创公司，正在赋予无人机空间感知和智能化的能力，让他们能够自动导航和绘制地下空间。
最近， Emesent帮助大疆的M300无人机实现了地下自动化飞行(通过为其工业无人机Hovermap开发出的Autonomy Level 2技术(AL2)解决方案)，并与Deswik（一款专业的采矿业规划软件）签署协议，旨在为测量人员和规划者提供难以进入地区的更准确数据。
Emesent的解决方案Hovermap，为标准大疆无人机配备了一个强大的激光雷达传感器和一个强大的机载计算设备，该设备可以同时执行定位和地图绘制（SLAM）工作。它的处理速度非常快，飞行器可以一边飞行一边使用。你把它放在采矿场附近，它就会起飞并做它该做的事。
为了了解更多，IM杂志对Emesent首席执行官Stefan Hrabar博士进行了专访。Hrabar为读者介绍了Emesent详细的解决方案。“测量员没有风险，也会获得更好的数量级的数据。所有的东西都在无人机上实时运行，并用于路径规划——这是我们的核心知识产权，”Hrabar说。“开发团队拥有无人机自动化、碰撞规避、地形跟踪的技术背景——基本上这也是无人机感知环境的方式。”
Hrabar介绍：“无人机可以通过水平隧道或垂直隧道进行自我导航，慢慢前进，几分钟后带着构建高度详细地图所需的数据返回。这个想法是将整个堆栈作为即插即用的解决方案卖给矿业公司，但是对于那些想要许可和定制SLAM软件的人来说，要单独将它商业化。归根结底，矿业公司想要的是一份报告。因此，这不仅仅是收集数据，还包括分析。”
IM杂志：如果没有通信基础设施，Emesent的无人机如何将环境的3D地图传回操作者的电脑?
Stefan Hrabar：Hovermap的设计非常巧妙，可以在操作者的通信范围之外进行操作。Hovermap是具备导航功能的，因此操作者并不总是需要查看动态地图。操作者可以在地图当前的限制区域之外或视线和通信范围之外放置一个路径点。Hovermap可以自动导航到路径点且避开障碍物，并在行进过程中构建地图。一旦它到达了路径点(或者如果这个路径点无法到达)，它就会自动返回。地图数据存储在Hovermap上，当它返回到Wi-Fi范围内时，新的地图数据就会自动上传到电脑上。操作者可以看到被绘制的新区域，并在地图上或地图之外放置一个新的路径点，让无人机再次返回进行进一步探索。
IM杂志：据了解，Pybar公司与Emesent合作，在澳大利亚新南威尔士州的Dargues和Woodlawn运营测试自动无人机。这些无人机使用光探测与测距（LiDAR）和同时定位与制图（SLAM）技术进行地下跟踪并使其远离障碍物。
到目前为止，在各个矿井针对Hovermap解决方案所使用的AL2级自动驾驶技术得到了什么样的结果? Pybar在Dargues和Woodlawn矿井的测试结果符合您的预期吗?
Stefan Hrabar：去年，我们在澳大利亚的Dargues和Woodlawn矿井进行的试验为Pybar团队展示了一些很棒的成果，包括展示了使用 Autonomy Level 1技术(AL1)的Hovermap具备获取有价值数据的能力。该团队看到了技术上的巨大潜力，购买了两个系统供自己使用。去年早些时候，AL2飞行最后阶段的预发布测试在Dargues进行。即便是在Dargues的第一个采矿场使用AL2绘制的地图，也凸显了该系统相对于 传统CMS技术的优势。在Hovermap扫描中，我们发现了大面积的超挖。而在同一个采矿场，我们从CMS扫描位置上看不到这个区域，因而无法识别出超挖。
许多矿井一直在使用AL2技术来绘制他们的采场以及视线之外的其他区域的地图。通过AL2，他们可以将Hovermap发送至以前无法进入的地方，使其能够在不危及机器或人员的情况下实时获取关键数据。
最近，我们还进行了一次超越视线范围的放矿溜井飞行，——使用Hovermap引导无人机下降120米，然后安全返回并进行详细扫描。
AL2技术提供的高度自动化也使远程操作无人机成为可能。我们最近完成了一个跨大陆的演示——在南非的一个客户使用我们的AL2技术和标准远程协作工具在澳大利亚操作一架无人机。在南非的远程操作员可以使用他们的笔记本电脑在世界的另一端试验这项技术，发送Hovermap到隧道下进行探索。这是未来的一种场景，可以从地面或数千公里外的远程操作中心操作地下的无人机。这将消除对现场技术人员的需求，并减少在地下花费的时间。
IM杂志：您认为您与Deswik的合作对矿山规划和调查过程有何影响?这是否减少了执行这项工作所需的时间，以及潜在地降低了与之相关的成本?您是否已经在矿山进行过验证这些好处的工作?
Stefan Hrabar: 我们的承诺是帮助矿业公司提高安全性和生产效率，同时减少成本和缩短停工期。为此，我们向测量员和规划人员提供了来自难以到达地区的更准确的数据，使他们能够获得新的观察。我们与Deswik的合作意味着我们能够为行业提供更全面的端到端解决方案。
我们认为，这是一种非常自然的、将改善整体客户体验的合作关系。Hovermap擅长在矿井的各个部分捕获丰富的3D数据(无论是基于无人机、手持、车载或矿井中的缆绳牵引)。一旦数据被捕获并转换为3D模式，客户需要对数据进行可视化处理以获得结果——这就是Deswik和其他采矿软件供应商发挥作用的地方。他们拥有强大的软件工具，用于规划、测量、钻探和爆破、岩土测绘和许多其他应用。我们正在与这些供应商合作，以确保Hovermap数据与他们的工具之间的无缝集成。我们正在与他们一起构建自动化的工作流，以对数据进行导入、地理参照、清理和消除处理，并将其转换为适合各种任务的格式。
Evolution Mining Mungari公司的测量人员一直在Deswik软件中使用这种新工艺。此前，他们需要第三方软件工具手动执行部分工作。现在，这一中间步骤已被消除，其他步骤也已经自动化，每次扫描的时间相应地从超过30分钟减少到5分钟。
IM杂志：过去5年，无人机的应用才在采矿业开始流行起来。无人机应用已经从简单的露天矿监测，到钻孔和爆破平台，再到勘查解决方案，到执行地下采矿中一些最危险的任务。在未来十年，您认为它们将如何进一步发展?在提高安全性、降低成本或提高生产效率方面，无人机还能执行哪些新任务?
Stefan Hrabar: Emesent的愿景是推动工业现场 “有感知的数字孪生”的发展，并使其成为永不过时的技术，并向世界主要行业推广——从采矿到能源和建筑。这些行业将能够使用一个集中式的决策平台，利用数千个数据点收集的高质量的、自动采集的数据，对潜在的危险、机会和效率进行瞬时决策，从而实现更自动化的决策。
我们认为，Hovermap技术是未来实现这一场景的关键。无人机和其他自动化系统将成为未来矿井不可分割的一部分。无人机将被永久部署在地下并进行远程操作，为常规数据收集做好准备，或在事故发生后根据需要部署。
Hovermap已经解决了采矿领域的一些最大挑战——包括安全问题和作业中的停工期。它解决了矿井的关键安全问题，使工人远离危险环境，同时提供更好的数据，为安全决策提供更优质的信息，如所需的地面支持的等级。然后，通过帮助矿井更准确地计算风险和机遇，协助决策和预测情况，从而提高效率。
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