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设备与工具（2）“冗余”的传感器
上视避障传感器
图 12 上视避障传感器示意图
上视避障传感器是利用红外感知系统，感知范围为0-5米，FOV为±5°，使用环境是漫反射，大尺寸的高反射率的障碍物。
图 13 前视传感器示意图
前视视觉避障系统感知阻碍物的范围为0.7m—30m，FOV为水平60°，垂直54°，使用环境为表面有丰富的纹理（单一纹理，如水面，大楼镜面等都不好识别）。
图14 下视视觉避障传感器
下视视觉避障系统：飞行速度测量范围要小于10m/s，高度测量范围要小于10m，超声波高度测量范围为10—500m，使用环境应该为纹理信息丰富的地方，超声波使用范围应该是非吸音材质、硬质地面。
电机的知识呢，这里简单科普一下，3515表示内电机定子的直径是35mm，定子的高度是15mm，无刷电机的效率要高于有刷电机。有刷直流电机线圈内部流通是交流电，但我们使用的电池是直流电，这是因为电机里通过电刷和转化器把直流电转化成了交流电，但电刷装置有与像刷子一样一直在摩擦，使得有刷电机结构复杂，使用寿命有限。无刷电子使用了电力电子技术实现了直流变交流的目的，因为没使用电刷，所以叫无刷电机。
（3）丰富的预留接口
飞行器尾端支持的接口有USB接口、扩展接口、USB模式切换开关和对外电源接口。详细信息见下图指示。
图16 飞行器尾端预留的物理接口
（4）“超重”的遥控器
CrystalSky高清屏售价3299元，CENDENCE遥控器售价6799元，这遥控器的重量也是对得起这价格，把屏幕电池和遥控器电池加上大约2kg重，长时间使用必须要在脖子上挂一个“吊带”拴着遥控器。这一个遥控器的价格快顶上一台“悟1”了，如果并非专业人士专业需求，是否购买还有待考虑。
图17 遥控器
遥控器的功能也多的让人眼花缭乱。如下图所示。
图18 遥控器功能展示
3、“眼花缭乱”的软件功能
我在这里就几个比较重点的功能和大家分享下我使用的感受。
（1）智能跟随
能跟随人和物体，我们尝试过跟踪慢速行驶的车辆（40km/h），完全没有问题。
（2）三脚架
云台增稳，使得拍出的视频和照片有用三角架的效果。测试来看，我肉眼是看不出有啥区别。
（3）指点飞行
这个功能大家应该很熟悉了，指哪飞哪。飞行速度较快，使用时尽量打开所有的避障功能。
（4）环绕飞行
这个功能拍小视频比较好用，如果想用来拍高大建筑物的三维模型，还是利用专业的航线规划软件吧（敬请期待我们公司自己开发的航线规划软件，无垠天巡）。
图19 软件功能
4、总结
大疆这款M210-RTK是针对行业发布的机型，售价也是感人的，支持多种镜（X4S，X5S，Z30，XT等）。硬件性能上可以抵抗6级风，IP43，抗电磁干扰，支持双云台，上置云台。应用范围从电力巡检到桥梁检修在到地形测绘倾斜摄影上都可以使用。
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