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设备与工具M210-RTK 作为现在大疆工业级无人机最强的一款机型，没有之一，样子就是下面这样的（图1）。外观（含螺旋桨）尺寸为887mm880mm408mm，搭载两块大容量TB55电池的起飞重量约为5.15千克。
图1 DJI M210-RTK
图 2 TB55大容量飞行电池
这一块TB55的电池2500元，还是略贵的，两块TB55搭载情况下飞行时间大约38分钟。
1、标准套装
这一套M210RTK，包括一个飞行器，如图1所示，两个TB50小容量电池（一般可飞行30分钟），两套桨叶，一个智能充电器，一个CENDENCE遥控器（很NB的，并且很重，大概有2kg），如图4所示。这次我们搭载的是X4S（图3），一个官方报价为4999的镜头，用于入门再好不过了。
图 3 DJI X4S
图 4 CENDENCE 遥控器
2、细节介绍
（1）精准的D-RTK
RTK版的M210那最特别之处还是它搭载了两个RTK，可以做实时差分，得到更精准的定位信息，定位精度可以达到厘米级，10cm是肯定木有问题的。
图 5 大疆M210搭载的RTK
图 6 地面基站
图 7 地面站及飞行器RTK定位实时位置
RTK技术在这里也简单和大家解释一下，就是说这个地面基站通过接收GPS，北斗的卫星信号得到一个位置，并计算出这个位置的偏差，然后在告诉在天上飞的飞行器，你的误差是多少，接着飞行器根据这个地面站告知的误差，重新计算出当前的准确位置。引用知乎网友的一张图表示。
图 8 差分定位原理展示
卫星定位的误差主要来源于四个方面：
第一，大气层的影响：大气层中电力层和对流层对电磁波的折射效应使得GPS信号传播的速度发生变化，因此是的GPS信号传输延迟。
图 9 电磁波受大气层的影响
第二，卫星星历误差：卫星运动过程中受到复杂的外力作用，地面控制站和接收端无法掌握规律，因此不能抵消产生的误差。
第三，卫星钟差：是指GPS卫星时钟与GPS标准时间的差别。卫星上使用铯原子钟，所以两者的时间也许不同步。
图 10 卫星钟差
第四，多路径效应：GPS信号也有可能在不同的障碍物上发射后才被接收到，这就是多路径效应。
图 11 多路径效应
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