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设备与工具如果你是无人机,无人车，无人船，机器人爱好者，如果你还不知道PIXHAWK/Ardupilot无人系统，那就很尴尬了，听我这个老司机给你介绍介绍！
如果你已经知道PIXHAWK/Ardupilot，那么还是听我要介绍介绍。因为它很有扩展性，并且我们提供相应的技术培训，不是飞手培训喔，而是系统框架的梳理，源码的解读，算法的分析，项目的指导，二次开发的入门，功能定制的开始。让你从一个流口水的小白，变成无人机界的老司机！
首先一台PIXHAWK能够干什么！
首先它可以组装出一台，四轴无人机。N多无人机公司，用这个平台在研发自己的无人机，却支支吾吾的不去正面承认，这里我就不点名了。只能说PX4大法好..... 组装好的无人机，可不是某宝那种渣渣玩具，是真的可以自动驾驶的无人机喔。它可以沿着你预设的轨迹自动飞行，然后自动降落。你说溜不溜！
看看这专业和科幻感的地面站负责监控飞机的一举一动，关键是它还是开源的，开源的，开源的！重要的事情要说三遍
如果你认为它只能做一个四轴飞行器，那就图样图森婆了。
还可以做：无人车， 无人船， 直升机， 潜水器， 垂直起降飞机！
很多公司那这个做产品是常有的事情。
同时我们提供相应的技术培训，提供无人机、无人车、无人船的技术培训。不是飞手培训喔，而是系统框架的梳理，源码的解读，算法的分析，项目的指导。
PIXHAWK的核心特点：
1 自带IMU惯性测量单元，检测物体当前姿态，你说哪个机器人不需要IMU单元！IMU的姿态融合算法那也是很溜的！
2 GPS定位，支持差分GPS定位，完整的串口，TCP/IP，射频数传，协议接口，你再也不担心你找不到你家的机器人啦。
3 完整的仿真调试链路，支持3D软件仿真，GDB断点调试，3D建模。
4 支持ROS系统，做SLAM的同学有福了。
5 核心的控制算法，串级PID算法，姿态检测的互补滤波算法，经典的卡尔曼滤波算法，多种传感器的数据融合算法。
6 专门的协处理器模式，为更高级的3D视觉避障提供接口。
7 完全开源，完全开源，完全开源。从硬件到软件........
可以说这套系统就是一个宝藏，对于从事机器人，智能硬件，相关领域的朋友。简直是个利器，如果你还不了解它，我只能说赶快啊。赶快关注我们阿木社区，阿木实验室，我们提供最专业的技术支持！
再来几张高清大图欣赏：
这套系统是不是很强大，这是完全逆天的节奏啊！要是用到什么邪恶用途，我就呵呵了。
但是这套系统非常复杂，因为他太强大了，像个宝藏。但是宝藏都在人迹罕至之处，要花一番功夫才拿得到。整个构架自学起来还是比较难的，要花很多时间，不过好在国内，有我们这样的老司机带你。分分钟拿下这套系统，让你成为无人机,无人船、无人车领域的”砖家”。
本次我们特意提供如下无人机系统PIXHAWK-垂直起降VTOL-流程梳理源码解读-学习班，学习PIXHAWK二次开发，入门PIXHAWK功能定制：带你飞，详细内容介绍如下，有点详细喔^-^
我先卖个萌 ：
无人机系统PIXHAWK源码带你读，一起来看看
无人机系统PIXHAWK-垂直起降VTOL-流程梳理源码解读-学习班，时间9月22日线下集中开课，地点北京，这次开课剖析系统，讲解旋翼，偏向VTOL，更为深入，由阿木实验室组织发起，邀请国内飞控一线开发者，为大家带来别开生面的飞控开发技术大讲堂。金风送爽的季节让我们平分这秋色，秋收冬藏，以便生发去穷的力量。
目录：
前言
一、概述
二、开课时间
三、开课地点
四、教学大纲
五、团队风采
六、报名咨询
七、往期缩影
八、附属备注
一、概述
阿木(UAV)实验室(www.amovauto.com)旨在传播知识，教授技能，玩转飞控，学有所长，是中国开源飞控最为专业的技术交流与学习平台，致力于飞控系统PX4和APM在中国的发展，致力于为开发者提供省时便利的开发工具，致力于促进飞控技术的探讨与交流。
实验室老师由一线开发工程师组成，具有丰富的无人机实战经验，目前已成功举办12次面向行业大众的无人机系统PIXHAWK的技术培训班，得到近400多位学员的一致好评，与部分高校、研究所、公司保持良好的合作关系，成长过程中不断吸取经验改善不足，与人为善互助共赢。
一叶知秋金风送爽的季节，阿木实验室推出无人机系统PX4-垂直起降VTOL-技术培训源码解析-学习班，为你带去全面的知识讲解和独到的难点分析。在这里，您不仅可以循序渐进的了解PX4开发的历程，也能接触到最全面前沿的VTOL技术，更能与行业朋友交谈探讨，分享心得。
二、开课时间：
9月22日-- (周五-- )
讲课时间：上午9:00-12:00 下午2：00--6:00
晚上7:00以后 自由讨论，灵活安排
备注：9月23日周六晚，宾友聚餐（免费），集思广益
三、开课地点
北京，（具体地点开课前一周再通知）。
四、教学大纲
培训内容旨在节约时间，高屋建瓴，主次分明，学有所长。适合于无人机行业创新者，开发者，爱好者。
此次无人机VTOL培训内容包括四旋翼基础讲解和VTOL实现讲解，简述如下：
2、垂直起降VTOL课程内容简介
基础部分:
1）垂直起降技术简介：梳理垂直起降飞行器的实际需求、技术分类、技术演变、目前进展、发展前景、优势与不足以及可能落地的方向。
2）垂直起降原理说明：介绍垂直起降设计特点和控制原理。针对现有的四旋翼垂直起降、尾座式、倾转旋翼等三种常见的垂直起降方式，将从布局形式、气动性能、操作方式、飞控设计等几个方面进行简要的分析与评价。
3）垂直起降模式切换：描述垂直起降飞行器的三种飞行模式，分别介绍三种垂直起降飞行器在各模式下的飞行控制特点，重点介绍过度模式的基本状态和过渡模式的进入与退出方式。
4）四旋翼垂直起降固定翼控制原理：结合实例介绍四旋翼垂直起降固定翼的控制原理和重要特点。
5）尾座式垂直起降控制原理：结合实例介绍尾座式垂直起降的控制原理和重要特点。
6）倾转旋翼式控制原理：结合实例介绍倾转旋翼垂直起降的控制原理，包括倾转旋翼概念的区分和对比。通过V-22“鱼鹰”倾转旋翼飞机的控制原理分析和常见倾转旋翼无人机的控制原理分析，仔细阐述着两种飞行器在概念和原理上的异同，介绍倾转旋翼飞行器的操作特点和飞控设计特点。
功能模块（源码解读）:
1）Px4垂直起降源码介绍：介绍飞控中垂直起降模块的主要组成部分、代码位置、文件结构和配置方法，重点介绍垂直起降模块与其他外部模块之间的逻辑关系和数据接口。
2）垂直起降模块的源码框架：讲解垂直起降源码的内部结构，理清各个功能程序和文件之间的调用关系，明确相关信息流。
3）介绍源码中的正常飞行模式切换逻辑和应急切换逻辑：讲解源码中各飞行模式的建立方式和转换方式，明确各模式对应的飞行器实际状态。介绍各模式下应急切换功能的切换逻辑和安全依据，明确在后续垂直起降算法开发中必须要注意的细节。
4）四旋翼垂直起降固定翼控制源码分析：结合源码，详细讲解这种方式的具体代码实现，逐句解读其实现过程，整理控制实现流程。
5）尾座式垂直起降控制源码的分析：结合源码，详细说明尾座式垂直起降具体代码的实现，逐句解读其实现过程，整理控制实现流程。
6）倾转旋翼垂直起降控制源码分析：结合源码，详细说明倾转旋翼方式的具体代码实现，指出源码对应的布局形式，提出对其他倾转旋翼布局形式的改动建议。
进阶部分：
1)介绍在源码中添加新构型垂直起降的流程：
由于现有源码中的垂直起降构型有限，大家的新想法可能不便在现有构型里面体现，这就需要自定义构型了。这里会简要介绍新构型的创建过程，按照一般顺序，包括定义模型配置文件、建立程序文件、数据调用、控制方法设计、混控器定义等内容。
2）倾转旋翼的螺旋桨操纵解耦方法：
介绍倾转旋翼在过渡模式中的姿态控制方法，对过渡模式中的螺旋桨进行控制解耦，实现在长时间倾转过程中保持对飞机的姿态控制能力。
3）过渡模式的优化控制方法：
介绍如何在过渡模式中保持对三种垂起构型的可靠控制，使无人机采用最优的转换路径完成转换过程。
1、四旋翼基础课程内容简介
基础部分:
1）开发环境搭建：安装开发工具、地面站；体验编译和下载的流程。
2）Pixhawk系统介绍：介绍APM、PX4、Pixhawk之间的历史变迁关系，以及不同平台间优势和劣势的比较。
3）系统架构：重点讲授Pixhawk代码组织的结构，让大家从整体对Pixhawk有所感知。结合实例了解PX4系统：基于uORB的进程间通信方式、CMake编译脚本。
4）系统编译和启动过程：结合编译脚本和启动脚本，讲授PX4系统编译过程；结合启动脚本和文件架构，讲授系统启动的过程。以此让大家对系统运行流程有所了解，为后期自定义功能模块铺垫基础。
5）uORB：uORB是PX4系统中进程间通信（IPC）的一种机制，在PX4系统掌管着系统中所有的信息流，通过实例教授大家如何使用uORB打通进程间通信。
6）串级PID简介：PID是一种简单而又极美的控制算法，系统中的控制过程都是使用PID，而且是串级过程。
功能模块（源码分析）:
1）功能模块整体介绍：高屋建瓴的介绍飞控整体数据流的执行过程，以及模块间的相互关系，对飞控有个系统上的认识和整体的把握。
2）姿态解算：PX4姿态解算的过程是基于IMU单元使用互补滤波算法。补充介绍姿态表示的三种方式，以及结合源码分析互补滤波的实现过程。
3）位置解算：PX4位置解算是多传感器数据融合的结果。补充说明坐标系的使用和转换方法，以及结合源码分析多传感器加权融合的过程。
4）姿态控制：Pixhawk姿态控制使用的串级PID控制算法，补充罗德里格旋转公式和姿态微分方程，结合源码分析姿态解耦控制的过程。
5）位置控制：Pixhawk位置制使用的串级PID控制算法，补充说明Pixhawk的飞行模式和重点标志位的介绍，结合源码解释说明位置控制的实现过程。
6）Commander：commander是底层的决策层：飞行模式的处理和位置控制数据的来源结合源码分析commander模式切换的条件检查和数据链路的过程。
7）Navigator：结合部分飞行模式，分析源码执行的过程，辅助飞行过程的理解。
实践操作：
1） uORB的实践过程：带领大家实践基于uORB的数据（topic）创建和使用过程，以及教授如何自定义和使用自己的topic。
2） 地面站的介绍：实际操作演示地面站的使用过程，以及如何在地面站中调试参数，如何在地面站中添加自己的参数（实现类似PID调参的功能）。
3） 地面站二次开发：以地面站案例整理地面站数据流程，讲授地面站二次开发中的技巧和注意事项。
4）调试方法：简述如何根据飞机飞行日志分析飞机飞行过程。补充日志分析软件的使用和部分参数的分析，以及如何编写代码实现私有数据log的功能，便于MATLAB仿真私有数据。
5） 激光雷达避障：以激光雷达为实例讲述如何使用飞控通过串口外挂传感器获取障碍物信息，以及简述激光雷达的避障策略。
6） Mavlink：结合mavlink协议以及源码分析mavlink的使用过程，讲授mavlink基本数据包、mavlink数据发送和接受过程。
7）offboard模式讲解，对于offboard模式是做飞控的高级开发必备的模块(比如实现视觉引导，SLAM自动避障等等)
8）还有如何利用3D软件进行软件仿真调试(这个用来做飞控逻辑功能调试十分有用，测试功能性逻辑，减少坠机的风险)。
阿木实验室汇聚行业精英，聚力隐世大牛，团结一线开发者，部分老师简述如下：
潇齐：阿木无人机社区创始人，具有长期的无人机飞行控制系统研发与实战经验，专攻无人机整体架构运维与底层硬件设备开发，与多家企业合作研发出了高效可靠的嵌入式系统产品。
逆风：知乎大神，具有丰富的无人机设计经验和无人机项目管理经验。主要研究方向为总体设计，垂直起降飞行器设计和飞控开发。另外还是经常参与验证机科研试飞的有证飞手。
致远：具有丰富的开源飞控开发经验，精通无人机相关项目研发与统筹，擅长飞行控制系统中的数据流控制、导航解算、航姿位置控制环节等，喜欢与人交流。
Zarathustra：人称吴神，ArduPilot官方开发组成员，导航控制大牛，主攻算法实现与优化，以及导航算法的逻辑原理、在自驾仪中的实现。
......
六、报名须知：
1、培训对象：
1）大有可为的创业者，不甘落后的从业者，勇于实践的爱好者。
2）无人机相关职位开发者，飞控研发工程师，高校学生、企业员工、兴趣爱好者。
3）学员基础：玩过飞机或者决心玩飞机，c/c++语言基础，了解单片机操作系统，嵌入式老司机或者阅读过px4源码更是为妙。
4）没有基础，也没有决心的，请先观望，不建议参加。
2、兴趣咨询：
致远 ：178 010 37308
备注：关注“阿木实验室”微信公众号，获取免费视频教程。
七、往期缩影
八、与人为善，互助共赢
1）培训基础
线下培训是短暂而且有限的，但售后的技术支持却是长期的。
至于培训基础，每个人的经验，基础可能都不一样，
既然想做飞控开发，玩过飞机看过源码应该不过分吧。
最基本的C/C++语言还是应该掌握吧，
至于入门后做不同的方向，还需要不同更为扎实的基础。
这负责售后的同学，给你耐心解答，你的疑问。
2）至于多久能学会？
这个真的看个人的努力程度的,
短则几个月，长则······
大家都是有行为控制能力的人了，
我们没有也不会安排老师去布置作业，
也不会去监督大家的学习进度
我们会做的是
提供我们所掌握的最全的学习资料
请最好的具有实战经验的老师来授课
我们是拓路者，
我们是引路人，
我们带您走上通往目的地的捷径。
3）广告
阿木社区提供硬件，整机的销售；阿木社区提供技术支持和项目合作。
培训课程体系内容分为初级、中级、高级系列，此次培训班主要以“中级”培训开发为主，偏向VTOL。
4）部分成果展示：
飞控硬件平台：
无人机对战游戏娱乐平台：
PX4移植到windows下IAR集成开发环境：
断点调试工具。。。。。。等
2025-04-29 14:05
2025-04-29 13:46
2025-04-29 13:44
2025-04-28 13:44
2025-04-27 11:13
2025-04-27 11:01
2025-04-24 10:38
2025-04-24 10:30
2025-04-24 10:27
2025-04-23 10:17
