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设备与工具飞行时的能耗极大，小型无人机主要使用锂电池和电机作为动力源，飞行器越小时，能量利用效率通常会越差。主要因为小尺寸的电机电磁功率密度会降低、桨盘面积变小、增加减速齿轮后传动效率的下降、由于雷诺数变小也会带来更大的粘滞损失。下图为当前小型无人机产品的重量与飞行时间。固定翼飞行时间相对较长，但飞行时间短却是影响旋翼无人机使用的瓶颈问题之一(几分钟到几十分钟不等)。但多旋翼无人机由于可以悬停、机动性能好、结构简单、成本低等优点，近年来得到了迅速普及。目前而言，也更适合作为空中机器人平台进行开发。本文并列举对比当前的一些主流的、成熟的多旋翼平台，并就无人机自主飞行的未来发展进行探讨。
四旋翼飞行器产品
低成本无人机的市场在过去的两年呈爆炸式增长。在这期间涌现出了一些新的品牌和型号，主要是多旋翼直升机，并且有一些组织和网站专注于这些产品的发展。在这我们将注意力集中在一些流行的、成熟的商业品牌，而不是一些从初创公司或者某一个研究项目当中诞生的最新奇的平台。相比于更多的定制方案，要在一个具有广泛用途的平台上工作，通常要确保硬件测试良好并且该平台具有长期技术支持。在此，我们列举一些至2015年7月并具有代表性的无人机平台。
我们主要关注那些开箱即用(RTF)的飞行器，这些飞行器设置和校准只需要很短时间。然而，RTF飞行器通常都具有编程和扩展的局限性，因此难以定制。在此我们不仅讨论手动遥控应用，还包括自动飞行。对于每一个平台，我们主要关注飞行器所使用的传感器及控制方法。一般情况下，所列出的全部旋翼机都具有飞行控制系统，以及某种类型的相机(嵌入式的或作为一个单独的设备)以及无线数传连接设备，绝大多数中还包括GPS模块。
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