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设备与工具导读
RflySim3D（支持体验版）和RflySimUE5（支持完整版）为本平台核心三维显示软件， 分别基于UE4 和UE5 引擎开发，具备高逼真虚拟现实显示效果。本视频主要讲解了如何将自定义的三维场景如何加载到RflySim3D中。
场景切换和导入
3.1实验目的
了解切换、控制Rflysim3D显示场景的方式了解使用UE4进行场景开发，将场景导入RflySim3D的步骤
3.3实验准备
安装UE4引擎，详见http://doc.rflysim.com/5.1Install.html
3.3实验步骤
3.3.1场景切换方式
以下三种方式均可实现场景切换
RflySim3D界面内快捷方式
快捷键• M：切换地图(先关闭所有CopterSim)；• M+数字*：切换到第*号地图；快捷指令• RflyChangeMapbyID ID //切换到第ID号地图• RflyChangeMapbyName name //切换到名字为name的地图
Coptersim
在Coptersim主界面的仿真功能区，选中三维显示场景，在仿真之前，可以设置在哪个地图下进行仿真。
外部程序
调用Python接口mav.sendUE4Cmd() 通过UDP发送给RflySim3D详见http://doc.rflysim.com/6.2Basic.html
3.3.2场景导入步骤
导入两种类型的文件，一种地图文件，还有一种地形文件。
步骤1.创建项目
启动UE4引擎并进入“游戏”页面，勾选“空白”，点击“下一步” ，设置工作目录命名好项目名称后，点击“创建项目”按钮。
步骤2.寻找地图文件
页面下方为“内容浏览器”，点击“Content”左侧的文件夹图标，定位到 “ContentStarterContentMaps”目录，可以看到本初学者场景中的几个地图文件。
步骤3.选项配置
点击编辑器的菜单栏-“编辑”-“项目设置”-“项目”-“打包”页面，去掉勾选“使 用pak文件” ， “使用IO保存” ， “共享材质着色器代码” ，方便Rflysim3D识别场景
步骤4.编译生成并打包
点击 菜单栏-“文件”-“烘焙Windows的内容”，等待烘焙完毕。去【工作目录】SavedCookedWindowsNoEditor 工程名】Content里面看到自己的场景文件，本例子是“StarterContent”文件夹， 将本场景文件夹拷贝到 RflySim3D 安装目录下的 “RflySim3DRflySim3DContent” 文件夹 。
效果查看
打开RflySim3D.exe程序，并按下键盘的“M”键，就可以查看导入的场景，并多次按下M键， 或者按组合键“M 数字”完成场景切换。
地形文件导入
RflySim3D后台有地形扫描功能，可以自动扫描出整个地形的高低起伏变化，并生成地形校准文件.txt和地形网格文件.png
步骤1.地形文件的生成
打开rflysim3d，首先切换到刚才导入的地图下，然后按一下波浪键输入扫描地形文件的函数"RflyScanTerrainH -10 -10 10 10 10 0.1"
注意：这里扫描的区域为(-10,-10)到(10,10)围成的正 方形，比实际地形会大一些，超出部分会自动保持边 沿高度，不用额外处理。高度为10米，比场景中最高 物体更高，确保向下能扫描所有物体。0.1米的间隔适 用于小尺寸场景；若超大规模场景，扫描间隔应该加 大，不然扫描时间会很长，且png文件会很大。
步骤2.导入地形文件
上述指令回车后，等待一段时间会提示地图生成完成（png内存储的是2001*2001的矩阵，txt内存储地图范围和校准数据），然后去 PX4PSPRflySim3D目录找png和txt文件，将其拷贝到 PX4PSPCopterSimexternalmap。
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