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机器人行业观察 | 四旋翼无人机在最优时间内通过多个航路点

2022-05-30 11:12 性质:转载 作者:阿木实验室 来源:阿木实验室
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多旋翼无人机非常灵活,以至于它们已经成为搜索、救援和空中交付的重要工具。因此,在过去的十年里,我们通过对自主多旋翼无人机的研究,使其拥有了更高的速度和...

多旋翼无人机非常灵活,以至于它们已经成为搜索、救援和空中交付的重要工具。因此,在过去的十年里,我们通过对自主多旋翼无人机的研究,使其拥有了更高的速度和灵活性。视频中,关于四旋翼无人机通过多个路径点,最优飞行时间与路径的问题 ,我们通过模型预测轮廓控制 (MPCC)同时解决时间分配问题和控制问题,MPCC在运行时会选择最佳的飞行状态,并尽可能沿着参考路径飞行,实际飞行速度可达60km/h。来源:YouTube作者:University of Zürich资料文档:https://rpg.ifi.uzh.ch/docs/TRO22_MPCC_Romero.pdf

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