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无人机网（https://www.youuav.com/）援引外媒消息，近期，一名叫做Nicholas Rehm的全职航空航天工程师，成功地建造了一个DIY自动飞行的无人机，在没有标准GPS技术的情况下避开障碍物，这值得起立鼓掌。
Rehm不是自制无人机项目的新手，无论是否有GPS的帮助。考虑到他日常工作所需的教育和经验，毫无疑问，他的DIY努力往往比典型的业余工艺要复杂得多。他的YouTube页面包含了十多个关于他如何设计和组装他的复杂无人机的教学视频，通常以诙谐的话语来讲述这些复杂过程。
Rehm不仅把他的工作带回家，而且确实创造了额外的爱的劳动，用他对无人机和其他空中工艺的热情感染其他人。他在他的视频页面上说：“我是一名全职航空航天工程师，但我喜欢在空闲时间研究有趣的飞行项目：无人机、飞机、VTOL，以及两者之间的一切。我的目标是分享我一路走来所学到的东西，让先进的概念不再那么可怕。”
这正是他在这段视频中创造的奇迹，该视频描述了他如何在不使用大多数无人机上的标准GPS技术的情况下制作了一架DIY无人机来避开障碍物，甚至不需要连接到外部通信。
Rehm最初的想法是为习惯的自主导航和避障系统找到一个可行的替代方案。那些系统需要在地图上输入预先计划好的飞行路线，逐个航点，飞船依次跟随，直到到达指定目的地。
Rehm在视频中解释说：“无人机实际上很笨，它只能从一个点飞到下一个点，对周围的世界没有真正的感知，需要有人告诉它每一步该做什么。”为了弥补这一点，他用谷歌地图的算法取代了GPS。这些算法与从无人机的机载内部测量单元、摄像头、高度计、位置和移动探测器中获取的数据进行互动。所有这些，在使用机器人操作系统的Raspberry Pi 4的协调下，使无人机在前进过程中能找到它遇到的障碍物。
与基于航点的系统中的顺序前进不同，Rehm的无人机只被告知要去哪里并最终返回，并从那里开始自行行动。正如视频所展示的，当无人机遇到障碍物时，其程序会检测到两侧清晰但有限的区域，以避开它们。每次前进中的无人机遇到障碍物时，都会使用这个有限的自由空间探测范围，在每个障碍物周围采取一个小步骤的路线，但在其他方面则自由飞行，直到到达目的地。
Rehm并没有轻描淡写地将完成这样的壮举所需的艰巨的数学和工程学放在一边，而是提醒观众，他的DIY项目只是他们可以达到更高的高度的众多项目之一。
Rehm在视频的最后说：“一旦你有了这样一个复杂项目的构件，就很容易回去扩展这些单独的元素，使整个系统更有能力。例如，我们可以把我使用的AprilTag检测算法换成更强大的东西，也许可以检测建筑物；或者我们可以把我们的运动规划从二维扩展到三维。”
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