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设备与工具本节介绍使用C++编写ROS消息服务器节点和客户端节点的方法和步骤，以及如何构建和测试这两个节点。
1．编写服务器节点代码
使用kdevelop在ros_tutorials/src目录下创建一个名为add_two_ints_server的C++文件：
$ roscd ros_tutorials
$ cd src
$ kdevelopadd_two_ints_server.cpp
输入如下代码：
#include"ros/ros.h"
#include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"
bool add(ros_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
ros_tutorials::AddTwoInts::Response&res)
{
res.sum = req.a + req.b;1
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",(long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response:[%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char**argv)
{
ros::init(argc, argv,"add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service =n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
部分代码解释如下：
#include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"
ros_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。
bool add(ros_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
ros_tutorials::AddTwoInts::Response&res)
该函数提供两个int值求和的服务，int值从Request里面获取，而返回数据装入Response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个bool值。
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",(long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response:[%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
进行两个整数相加运算，结果存储在Response中。把Request和Response的一些信息记录日志，最后当运算完成时服务返回True。
ros::ServiceServerservice = n.advertiseService("add_two_ints", add);
创建服务service并在ROS网络上进行广播。
2．编写客户端节点代码
使用kdevelop在ros_tutorials/src目录下创建一个名为add_two_ints_client的C++文件：
$ roscd ros_tutorials
$ cd src
$ kdevelopadd_two_ints_client.cpp
输入如下代码：
#include"ros/ros.h"
#include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"
#include
int main(int argc, char**argv)
{
ros::init(argc, argv,"add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client XY");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client =n.serviceClient
ros_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (longint)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call serviceadd_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
部分代码解释如下：
ros::ServiceClientclient = n.serviceClient
为add_two_ints服务创建一个客户端。ros::ServiceClient对象用来随后调用服务。
ros_tutorials::AddTwoIntssrv;
srv.request.a= atoll(argv[1]);
srv.request.b= atoll(argv[2]);
实例化一个自动生成的服务类，并为其request成员赋值。一个服务类包含两个成员，request和response，也包括两个类的定义：Request和Response。
if(client.call(srv))
调用服务，调用完成后立即返回。如果服务调用成功，call()将返回true，此时srv.response中的值有效。如果服务调用失败，call()将返回false，srv.response中的值无效。
3．生成节点
打开~/catkin_ws/src/ros_tutorials/CMakeLists.txt，将以下代码添加到最后：
add_executable(add_two_ints_serversrc/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_serverros_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_clientsrc/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_clientros_tutorials_gencpp)
这将会创建两个可执行程序，add_two_ints_server和add_two_ints_client。默认情况下，它们将会位于你的开发空间里面的ros_tutorials功能包目录下（~/catkin_ws/devel/lib/ros_tutorials），你可以直接调用它们或者使用rosrun运行它们。
运行 catkin_make:
# In your catkinworkspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
4．测试服务器和客户端节点
首先启动roscore：
$ roscore
在另一个终端窗口运行下面的命令启动服务器节点：
$ rosrun ros_tutorialsadd_two_ints_server
你会看到下面的输出：
Ready to add two ints.
新建一个终端，运行客户端节点：
$ rosrun ros_tutorials add_two_ints_client 2 3
你会看到类似下面的输出：
Requesting 2+3
2 + 3 = 5
硅步机器人（Gaitech Robotics） 是专业提供机器人整体解决方案的创新型公司，在香港、首尔、台北、上海、山东五地拥有分支机构。硅步的业务和合作伙伴遍布全球多个国家，拥有健全的销售和服务网络。同时硅步拥有一支国际化的高水平技术团队，致力于为客户提供业内领先的产品、技术和专业的服务。公司目前主要业务是基于ROS（Robot Operating System）系统的智能机器人的集成、生产、销售和技术支持服务。
硅步机器人于2016年3月参与投资了加拿大Agile Sensor Technologies Inc.（www.agilesensors.com），致力于机器人电机控制系统、无人机飞行稳定系统、智能相机和高性能传感器等技术和产品的研究和开发。
硅步机器人联合协作移动机器人技术先驱西班牙Robotnik公司和协作机械臂国际知名公司北京遨博智能共同研发了工业智能移动抓取机器人JR2，它代表了目前国际上协作机器人的最高技术水平，有着巨大的市场潜力。
考虑到山东的人文环境、地理区位、产业基础等多个有利因素，硅步机器人于2017年3月斥资3亿元在山东邹城建造了科教无人机及工业机器人研发生产基地。这意味着硅步机器人正式进入机器人生产、加工产业链条，与研发和销售互为有效补充，标志着硅步机器人的发展从此迈上一个新的台阶。
同时，硅步所属企业积极参与了多项国家自然科学基金和973项目，拥有多项产品专利和软件著作权。在引进消化吸收国际先进技术的同时，硅步所属企业与国内科研单位紧密合作，不断创新，加速中国智造的前进步伐。
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