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近十几年来，随着手机、微系统、传感器、电池电机以及控制理论等技术的发展,四旋翼垂直起降机制理论等技术的突破性进步，四旋翼垂直起降机引起人们极大的兴趣。研究集中在小型或微型四旋翼飞行器的结构、飞行控制以及能源动力等方面，逐渐演化形成了下面几种开源飞行器项目。
APM & 3D Robotics
3D Robotics公司旗下的飞控有3款，分别是ArduPilot （简称APM），PX4 和 Pixhawk。APM是比较古老的版本，处理核心使用的是 Arduino，16位mega系列单片机，开发环境为arduino-IDE，基于 Arduino 这点和MWC飞控是一样的。功能上依然很强大，地面站使用 apm-planner 和 mission-planner。最新版本为APM2.6。blankapm 的升级版，使用了很流行的 stm32f407 单片机，处理速度上了一个大台阶，摆脱了 arduino 的瓶颈，走向了发烧级的道路。不过PX4实际上是由两部分组成的，PX4FMU和PX4IO板。
后来又推出了Pixhawk飞控，其实就是把PX4FMU和PX4IO板结合在了一起，更高的集成度。
其背后的商业公司是 3D Robotics。3D Robotics 创始人是克里斯·安德森 ChrisAnderson，前《连线》主编，著有《长尾理论》，《创客：新工业革命》等畅销书。创客运动的积极倡导者和领袖级人物。围绕着3DR公司的产品，形成了一个活跃的无人机爱好者社区，无人机飞控功能很强大，能飞固定翼、旋翼、直升机等。旗下网站也有好几个ardupilot.com、 diydrones.com、3drobotics.com，很是混杂，很多资料和文档看的眼花缭乱。据业内人士透露，diydrones 是现在最活跃的四轴飞行器，无人机论坛，日活跃用户有2万多。所以把这个放在第一位介绍给大家。
MikroKopter
在2006年10月24号，Holger Buss 和 Ingo Busker 创造了MK，一个伟大的 Mikrokopter 四轴社区。在2007年中，Mikrokopter 便像一个“空中的钉子”，像一只鸟一样，稳步的停留在空中。这对于开源四轴飞行器是一个很大的里程碑。 MikroKopter 来自德国。毫无疑问，MikroKopter 这个名字来源于德语，对应的英文应该是 MicroCopter。
KK飞控
最经典的多轴飞控，价格十分便宜，很多人就是用它学会飞四轴的。主要问题是没有自稳，更不用说什么定高、GPS之类的高级功能了。因为没有自稳，新手练习起来就比较困难，不过对于从直升机转过来的玩家来说就是小case了。支持3轴、四轴、6轴、V22的飞行模式。
Elerobot
这是一个使用Linux系统的开源四轴飞行器项目。他们的口号是：Building the nextgeneration of educational drones。
MWC飞控
MWC 是MultWii Copter的缩写，是开源的多轴飞行器固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器（一个三轴飞行器）而开发了最初的 MWC固件。几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快，已经基本成熟，支持三轴，四轴，六轴等多种飞行器。其最大的特点是，其硬件是基于Arduino平台。这为很多熟悉开源硬件Arduino的人入门提供方便。下图为Alex最早使用MWC的Y3飞行器。
MWC飞控通常有两种版本（使用的单片机不一样），都是基于开源的Arduino平台。
所以我们可以使用ArduinoPro Mini/Arduino Mega等开发板搭建自己的四轴飞行器。当然，需要有数字电路和编程的底子，不过如果悟性好，看看文档也能搞起来。主要难点在于调试，很难把它调得很稳，需要很大的耐心。
Paparazzi
这是国外一个开源的固定翼，多轴飞行器项目。一个做固定翼的朋友购买了它的组件。github上的资料，wiki等都挺全面的。项目不仅仅只包括飞控板的软硬件，包括从稳压电源和GPS到卡尔曼滤波代码,而是一个强大和不断扩大的地面空中软硬件群，包括数传电台，天线和一个高度进化的用户友好的地面控制软件界面。
OpenPilot
和大多数飞控功能差不多，自稳，定高（有高度计的），等功能，这个项目还在持续开发中，目前四轴飞行器用cc3d版本飞控的人也很多。
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