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4月13日，拓攻微课堂有幸邀请到上海拓攻机器人有限公司的产品经理王飞，为大家分享有关植保飞控T1-A的基本常识以及针对不同类型的植保无人机，如何正确的安装与调试等问题。关于当天的分享内容，拓攻农业小编已经帮大家整理成课堂笔记（下），方便后期大家对相关知识的复习和查阅。
Part4：植保飞控T1-A 的常见问题
1、电调校准时，无法进入校准程序
当我们在进行电调校准时，如果进入不了电调校准程序，我们需要先保证遥控器是被校准过的，在拨动第5通道的时候，油门是否处于最高位置。另外，再观察一下LED灯状态是否进入低电压报警状态。因为低压报警是优先级比较高的警报，此时，是不允许有其他设置。
还有一点需要注意：目前，市面上FOC电调是不可以被校准的，如果怠速低，可以在调参软件将电机怠速调高。
2、磁罗盘校准问题
磁罗盘校准通常分为两种情况，一种是进入不了罗盘校准程序，另一种是可以进入罗盘校准程序，但校准不通过。
针对第一种情况，我们首先需要检查遥控器是否被校准。其次，我们需要检查下在拨动第五通道的时候，油门是否放置最低位。最后，我们还需要观察飞控系统的LED指示灯是否进入低压报警状态。
那么，针对第二种可以进入罗盘校准程序，但校准不通过的情况。我们需要注意一下磁罗盘校准方向是否是顺时针旋转。逆时针校准是无法通过的。或者是旋转速度是否过快。最后我们需要再检查一下飞机或飞行场地是否存在严重磁干扰现象。
3、飞控系统无法解锁
当飞控系统无法解锁的时候，我们需要着重检查以下两个方面。一方面，检查遥控器通道是否反向？加锁时的状态如下图所示：
另一种情况是怠速太低，虽然解锁成功，但是依然会被误认为飞控没有被解锁。此时，我们可以稍微加点油门杆量来进行判别。最后，在调参软件上将怠速调高，此问题基本就可以解决了。
4、飞控系统无法选取AB点
通常情况下，如果植保飞控系统无法正常选取AB点，原因有以下几种：
之前的断药点没有被清除，在这种情况下，是不可以记录新的AB点
植保无人机进入了低压保护状态，需要及时的更换电池。因为，在低压保护的状态下，是无法记录新的AB点。
在打B点的时候，这个B点的位置是否距离A点的8米以外，因为，在A点的8米以内是无法设置B点的。
5、调参软件无法正常连接电脑
针对调参软件无法正常连接电脑的问题，通常有两种情况：
没有安装驱动或者驱动版本不正确，此时，您需要登陆拓攻的官方网站，在T1-A页面下载对应的驱动并安装。
电脑上的操作系统为删减版，缺少必要的系统文件。此时，您可以下载驱动精灵，自动扫描修复。或者您也可以联系拓攻的售后人员索取系统补丁包。
6、在GPS模式或作业模式，植保机偏航的问题
针对，植保无人机在GPS模式或作业模式偏航的问题，我们可以通过以下的方法来进行矫正。
重新校准下磁罗盘。
水泵安装位置要尽量远离磁罗盘。
GPS模块架高，检查GPS模块是否晃动。
电源线路避免环形布线。
如果飞机的电池电源线过于靠近磁罗盘，也会带来磁干扰现象。
关注最新固件的动态，更新至最新固件。
将GPS磁罗盘往反方向扭转。
7、某些机型在GPS模式下会出现高度不稳定的情况
当植保机在GPS模式下出现高度不稳定的情况，常常还会伴随以下现象：
地面站显示高度与实际相差较大。
返航位置误差较大。
自动降落缓慢或过猛。
GPS模式下悬停定点定不住，伴随飘移现象、飞机扭头，航向不稳等。
针对上述情况，我们需要从以下几方面着手排查：
GPS模式飞行时需避开较高遮挡物，如居民楼、钢铁建筑、信号塔等。
下午14：00~16：00之间，同一地理位置GPS信号质量相对较差；
在安装的时候，需要尽量将GPS模块放置在机身外部。（特别需要注意的是：碳纤维机身对GPS信号有屏蔽作用）
将GPS模块尽可能架高，使GPS位置处于机身最高处。
检查GPS支架是否松动
动力冗余不足或者电机不水平导致动力输出不稳定，因此在做机动的时候，也会导致飞机的高度或航向不稳定等情况。
8、飞机抖动、声音异常、高度难控制等情况
如果在感度调试完成之后，植保机依然出现抖动、声音异常、高度难控制等情况，我们需要从以下几方面着手排查：
机身结构原因，例如：至少一只机臂松动严重或者电机有损伤导致震动变大。对此，我们要进行逐一的排查折叠件松紧度、电机轴承、螺旋桨是否有损伤等；
飞控安装位置过软，导致角速率偏大。针对这种情况，我们需要检查飞控的承载板是否过于单薄，周围无支撑。同时，我们需要选择将飞控安装在螺丝、螺柱相对较多的位置。如果是一体机，则需要选择在加强筋附近打胶比较结实的位置。
飞控虽然牢固的安装在分电板上，但是由于分电板和机身连接不够牢固，也会导致飞机抖动、声音异常、高度难控制等情况的发生。
上海拓攻机器人有限公司（TopXGun Robotics）是全球专业的无人机飞行控制系统及行业应用解决方案提供商。公司目前150多人，其中研发人员70多人，技术核心团队均来自南航、北航等航空专业院校及无人机研究所，拥有丰富的无人机行业经验和产品研发能力。
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