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设备与工具卓翼基于模型设计的一体化无人机飞控开发设计平台由以下4大部分组成：多旋翼飞行器Matlab/Simulink模型、PixHawk自驾仪、硬件在环多旋翼飞行器仿真器、遥控器和接收机和实验指导包（指导书、视频、例程）。
【基于模型设计的一体化
无人机飞控开发设计平台的开发流程图】
基于模型设计的一体化无人机飞控开发设计平台的开发流程分为：
系统模型设计：根据设计需求编写需求文档，对整个多旋翼的控制物理模型进行系统建模设计，并与需求文档进行挂接验证模型是否有误；
控制系统设计：根据多旋翼的控制要求，进行多旋翼的控制算法设计，并与需求文档进行挂接验证算法是否完善；
软件在环仿真：利用本方案所搭建的软件在环仿真平台，快速验证多旋翼的控制算法效果，并可以自动注入多种故障进行全方位仿真测试；
自动代码生成：利用Matlab/Simulink自动代码生成技术自动生成代码，并烧写至DY PixHawk DyEdu飞控中；
硬件在环仿真：利用本方案所搭建的硬件在环仿真平台快速验证飞控对多四旋翼的控制性能，并可以自动注入多种故障进行全方位仿真测试；
系统测试验证：通过室内定位系统，在室内对多旋翼进行高精度实际飞行测试，完成真实环境实际飞行测试。
系统特点：
技术门槛低，控制算法开发更专注；
化繁为简，开发工作“事半功倍”；
逻辑性与系统性并存，构建严谨高效研发流程；
代码移植方便快捷，节约开发成本；
科学规划，由浅入深，逐步推进；
可开设课程：
多旋翼动力系统设计
多旋翼建模
多旋翼传感器标定
多旋翼滤波器设计
多旋翼姿态控制器设计
多旋翼定点位置控制器设计
半自主多旋翼飞控决策设计
多旋翼失效保护逻辑设计
结论与成果特点
总而言之，在无人机训练中设计仿真系统，能够在展现室内训练大型武器装备的同时将训练风险以及损耗降到最低，从而促进学员指挥能力的能力。在原有训练系统中进行一定的仿真改造,真正实现虚拟仿真技术与工控体计算机的相互融合与渗透,在满足系统仿真度与精度的前提下明显缩短学员掌握操作时间，例如，在飞行姿态调整训练中,学员原有的操作领会时间为35min,但是在引入仿真训练系统后则缩短至现在的15 min, 为实际教学中带来良好效果。尤其是无人机仿真训练系统中的任务载荷仿真，其能够精确模拟实际侦察任务中无人机的各项动作,并及时向图像生成系统实时传输生成的一系列数据,通过利用LOD技术，使得场景的几何复杂性能够在画面视觉效果不受影响的前提下进行一定简化，从而实现计算效率的大大提高。
无人机仿真训练系统常常先用小波分析方法对飞行数据进行了滤波,以有效防止抖动现象的出现。投入使用设计的无人机仿真训练系统,能够使学员在参与训练时体验真实情境，训练自身指挥无人机起飞、着陆以及按航线飞行的快感,并利用三维图景对侦查的信息进行观察，全方位搜索控制任务侦察平台。所以，可以说无人机仿真训练系统的使用能够给学员训练更加直观、逼真以及舒适的感觉，在反复训练中达到操纵熟练的基本目的，为提高操纵人员训练效率，实现新型无人机的广泛应用奠定坚实基础。
该技术团队由北京航空航天大学、清华大学、哈尔滨工业大学等知名高校毕业的博士和硕士组成，拥有多年教育类无人机系统的研发经验，卓翼智能公司与多个高校建立重点实验室合作，与北航、清华大学、浙江大学、哈工大等多所著名高校的飞行控制实验室建立长期深度合作。数位资历深厚的北航教授、副教授担任技术顾问，确保研发环境和设备的先进性及行业技术的前瞻性。在无人机设计开发系统、飞行控制、抗风稳定、slam视觉导航、集群与协同、高精度室内定位系统、无人车等多个领域拥有国内一流的核心技术，拥有国内多项技术专利。
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