T1--A植保专用飞控

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简介

T1-A是一款专业的植保无人机飞控，可满足当前植保无人机所需功能。其集成高精度传感器元件，应用精准工业级校准算法，配合智能化操作模式，实现了更为高效、精准、便捷的植保作业方式。

功能

• 区域规划作业

用户通过拓攻农业管理系统或地面站软件，设置作业区域、作业间距、飞行速度、高度等参数后，飞行器将自动完成作业，使大地块作业更方便。

• AB点作业模式

AB点作业模式下，用户只需确认作业区域顶点（A点、B点）以及平移方向，飞行器将自动按照既定路线喷洒农药，更适合在大面积区域作业。

• 半自动作业模式

在半自动作业模式下，用户可以控制飞行器前后左右飞行，飞行器自动喷洒农药，适合在不规则的区域作业。

• 精准喷洒

T1-A可根据设定的喷幅，自主规划换行路径，并实现定高、定速飞行和定流量喷洒。智能喷洒功能控制流量与飞行速度相关联：速度越快，流量越大；速度低于0.5m/s，水泵自主关闭，既保证喷洒均匀性，还节约药剂。

• 断点续喷

检测到二级电量警报、低药量警报、失去地面控制信号、一键返航信号后，T1-A将自动关闭水泵，并记录当前坐标点为续喷点。飞行器重新启动后，返回续喷点继续作业，保证植保工作的连续性。

• 药量检测

在作业过程中，T1-A实时检测药量。当药量低于警戒值，T1-A闪灯提示且关闭水泵，并记录续喷点。

• 支持多平台调参及地面站

T1-A配套的地面站和调参软件支持PC端和移动端（iOS、Android）等多种设备系统，通过连接拓攻配套的数传电台，轻松实现自主规划飞行。

• 地形跟随雷达模块

针对农田起伏不平整的情况，T1-A配备地形跟随雷达（Terrain-following radar）模块，用于探测植保机与农作物之间的距离，实时调整植保机的飞行高度，保持植保机与农作物之间的相对高度不变，且实现厘米级误差。

• 液位传感器

T1-A液位传感器为拓攻独家定制，能够实现药量检测、断点续喷等功能。该液位传感器为浮球液位传感器，无需供电，电路及结构简单，使用方便。与一般机械开关相比，体积更小、工作寿命更长。

• 稳定可靠

针对植保无人机飞行中易产生强烈振动的问题，T1-A引入了“主动结构陷波器”（Active Structural Trap），以抑制结构共振，提高稳定性。针对大载重飞机的姿态稳定性问题，T1-A通过对飞行数据的细致分析，对姿态控制算法进行了优化，保证了飞行器的姿态稳定。

• 适合多种多旋翼机型

除常见机型外，T1-A还支持专为植保机设计的异型四轴六桨和异型六轴八桨。

技术规格

支持的多旋翼类型	四轴（I型、X型）六轴（I型、V型、IY型共轴双桨、YI型共轴双桨、异型四轴六桨）八轴（I型、V型、X型共轴双桨、异型六轴八桨）
支持的电调类型	400HZ以上PWM电调
最大输出通道	8通道
推荐的遥控器类型	PCM或2.4GHZ，至少8通道且支持所有通道的失控保护
支持的接收机类型	S.Bus、PPM和PWM接收机
CPU核心数	5核心
工作电压	2～12S
功耗	小于5W
工作环境温度	-10℃～60℃
储存环境温度	-40℃～85℃
抗震等级	<3.03 gRMS

飞行特性

悬停精度	水平方向 ±1.5米垂直方向 ±0.8米
最大倾斜角度	35度
最大偏航速度	100度/秒
最大垂直速度	6米/秒
最大工作速度	12米/秒（GPS模式）
最大水平速度	25米/秒（姿态模式）
最大航点数	128(若使用拓攻农业管理系统，最大航点数扩展至1024)
抗风能力	持续风：5级阵风：6级
内置飞行功能	半自动作业模式 AB点作业模式断点续喷功能流量控制功能失控悬停或返航低电报警及返航降落保护姿态模式 GPS模式航路飞行模式指点飞行模式区域飞行模式