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系统监控有助于检测异常并避免故障。然而，由于系统固有的复杂性，为今天的机器人系统制作监视器可能非常困难。在这项工作中，我们通过一种自动推断系统不变量并将这些不变量合成到监视器中的方法来应对这一挑战。该方法是新颖的，因为它通过观察系统节点之间传递的消息来导出不变量，并且不变量类型被定制以匹配机器人系统的空间，时间和操作属性。。此外，生成的监视器可以无缝集成到构建在发布 - 订阅体系结构之上的系统中。该技术应用于由在移动平台上着陆的无人驾驶飞行器组成的系统，表明它可以显着减少意外着陆情况下的碰撞次数。
这项工作得到了NSF CNS-＃1217400和AFOSR＃FA9550-10-1-0406的部分支持。
粤公网安备 44010602004357号
