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设备与工具在大多数情况下，GPR测量是一项艰苦的工作，由于恶劣的地形环境和天气条件，对现场人员来说可能非常危险。
这是无人机发挥作用的地方。它们重量轻（与有人驾驶的飞机或直升机相比），可以通过汽车轻松运输，并且能够在低海拔地区以高精度自主飞行。这种方法可确保提供准确的调查结果，对人员而言更安全，更节省时间。
安装在无人机上的探地雷达能够在不危及工作人员安全的情况下透过地面，冰，岩石，淡水和建筑物的表面或通过不安全和危险环境的结构，为更有效的测量提供额外的解决方案。
要启用一个完全集成的雷达和无人机的 SPH工程已经 开发了一个轻量级的机载数据记录仪和探地雷达在无人机地面控制软件支持- UGC中。整合的结果 - 雷达状态及其当前迹线显示在UgCS的屏幕上 （见图1）; 数据记录在起飞时自动启动，并在着陆时完成。
图1。UgCS地面控制软件显示GPR状态。
SPH Engineering已经使用GPR-drone集成系统进行了数百次试飞，以确保系统针对实际使用进行了优化。
图2。GPR-drone（DJI M600Pro）集成系统。
目前，SPH工程公司为GPR无人机集成系统设置提供了两种配置。两者都使用DJI M600 Pro无人机和Radarteam Cobra Plug-In GPR，但每种设置的天线都不同：
天线的频率范围和中心频率不同。
SE-70的中心频率为80 MHz，可以更好地穿透地面 - 在良好的条件下（冰或干沙）可达80米。
SE-150的中心频率为124 MHz，在良好的条件下穿透高达40米，但分辨率要好得多。
表总结了GPR无人机集成系统的主要特性|
COBRA PLUG-IN ANTENNAS |
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SUBECHO模型 |
SE-70 |
SE-150 |
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频率范围，MHz |
20-140 |
20-280 |
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带宽，MHz |
120 |
260 |
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中心频率，MHz |
80 |
124 |
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尺寸（长x宽x高），厘米 |
139 x 15 x 21 |
92 x 22 x 22 |
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重量，kg |
3,7 |
3,5 |
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带探测器的DJI M600 Pro无人机 |
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起飞重量 |
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用TB47S电池，kg |
14,31 |
14,11 |
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用TB48S电池，kg |
14,81 |
14,61 |
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大约飞行时间 |
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用TB47S电池，分钟 |
15 |
16 |
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用TB48S电池，分钟 |
19 |
20 |
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测量线最大长度（速度2m / s） |
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使用TB47S电池，m |
1800 |
1920 |
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使用TB48S电池，m |
2280 |
2400 |
目前，GPR-drone集成系统可用于需要深层地面穿透的区域，但良好的分辨率并不是非常重要。
应用示例包括：
测深
GPR无人机集成系统可以测量水深或剖析淡水河流，湖泊，池塘深度达15米的底部。
好处 - 即使在水被冻结或水面部分被冰覆盖的情况下也可以工作。与使用船（配备回声测深仪）的水深测量相比，由于内置的GPS和自动飞行，带有GPR的无人机在后续测量线上提供了更好的准确性。此外，在大多数情况下，无人机使得将所需设备交付到所需区域变得更加容易。
图3中显示的结果是在无人机在水面以上20米的高度飞行以收集8米深的冰冻湖泊。
图3.冻湖的剖面结果。
使用GPR-Slice软件（http://www.gpr-survey.com）创建湖泊剖面的三维可视化。
地质调查
土层分析是一项标准任务，需要在任何严重的区域开发或建设工作之前完成。标准技术是在推车上钻几十个孔或进行GPR测量。
GPR-drone集成系统可提供更高的工作效率，并为崎岖地形的人员提供更安全的工作条件。
GPR允许发现任何潜在危险的地下水流或湖泊。
GPR-drone集成系统在沥青覆盖的停车场上空飞行的高度为5米的数据显示在图4中。土壤层清晰可见。
图4.停车场下方土壤的层数，深度为36米（Prism2 www.radsys.lv的屏幕截图）。
地下基础设施的映射
在开始对先前开发的地区进行任何建筑工程之前，或者在缺少地下基础设施的实际文件和地图的情况下，地下基础设施的绘图是一项重要任务。
请注意 ，当前的GPR-drone集成系统无法映射小型或薄型物体，如电缆或细管。它能够检测大小约为5-10％深度的物体，如混凝土污水渠道，隧道，沙坑等。
兼容的无人机：
Pixhawk / APM Multicopter
MAVLINK COMPATIBLE
Pixhawk / APM Rover
MAVLINK COMPATIBLE
Pixhawk / APM Helicopter
MAVLINK COMPATIBLE
QUADRO XL, OCTO XL, HEXA
MIKROKOPTER
Multicopter, Helicopter, Plane
MICROPILOT
粤公网安备 44010602004357号
