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设备与工具在农房一体化调查及确权登记工作的背景下，农房一体化相关项目近期已成为测绘工作的重要组成部分。飞马机器人江西省代理商南昌华达测绘仪器有限公司，近期利用飞马D200机型无人机顺利优质的完成项目，值得其他用户在此类工作中借鉴相关经验。
实施本项目的这架D200之前已完成过多种类型的项目，累计12000余公里的安全飞行记录，飞行面积共计880平方公里，飞行时长近600小时，飞行架次近800架次。稳定可靠的无人机系统能够极大增加飞行作业的效率，降低事故率带来的不必要损失，D200机型的安全、可靠为用户安心使用提供可靠保障。
项目背景
传统地形图测量一般采用人工跑点的测量方式，采用全站仪+GPS+钢尺相结合的方法进行每个地形要素的测量，此方法具有一定的局限性，比如作业效率低、房屋隐蔽点难以测量、累计测量误差较大、数据成果单一等等。随着低空无人机倾斜摄影技术的快速发展，现已具备全天时、低成本、高精度等优势,能够快捷的获取到所需的图像，有效的提升生产效率，降低工作人员的劳动强度，所以利用倾斜影像建立的高精度实景三维模型生产大比例尺线划图已经成为了现实。基于以上原因，华达公司选择采用飞马D200机型搭载倾斜摄影模块对项目区域进行高分辨率倾斜三维数据获取及大比例尺测图工作。
测区范围
本项目测区位于江西省金溪县县城及周边区域，区域面积约3km²，地面要素以为民房、道路、农用地等地物为主。测区地处江西省东南部，大部分平原区，局部有山地、河流。地势四周高、中间低，西部高，东部渐趋平缓。平面坐标系采用国家CGCS2000坐标系，高程采用1985国家高程基准。项目成果拟对采集测区实景三维模型一套（数据格式为.osgb）、测区真正射影像图一套（数据格式为.tif）、测区地形成果一套（数据格式为.dwg）。人员方面实际外业像控测量、飞行技术人员2人，内业测图人员10人。
项目实施
测前踏勘是项目开展前必不可少的一项重要工作，其目的在于了解测区近期天气状况、植被覆盖情况、交通状况、居民点分布情况、行政区划、控制点保存情况、地形地貌等信息，从而便于技术人员合理制定飞行方案，选取起降场地，保证外业航飞的顺利进行。
作业现场
在航线规划时，根据三维倾斜数据的处理经验来看，基于像控点约束，为了满足1：500地形图采集项目高精度的要求，倾斜影像应获取地面分辨率优于2cm的影像数据，且为保障三维模型的生成效果，其航向、旁向重叠度一般建议优于65%，而当测区存在高楼时，则应适当加大重叠度，保证高层建筑的模型效果。对于地形起伏较大的区域，则应根据地形变高飞行，保证测区内大部分地物的分辨率都优于2cm，以此来保证三维模型的效果及精度。
航线规划
结合测区踏勘的情况，设计地面分辨率为1.7cm，航高为100m，航向重叠度为85%，旁向重叠度为70%，每个架次预计飞行时间约为30分钟。将测区kml范围线导入飞马无人机管家软件内，根据测区的地形情况和精度要求，软件自动生成最佳航线。
像控点布设
为满足1：500地形图项目高精度的要求，通常情况下建议每平方公里布设25-30个像控点，同时布设部分检查点，如若太密既浪费人力、物力，也影响后期处理速度，而疏于这个密度的话则可能损失精度。因像控点要应用于后期数据处理，一般需要多次测量取均值，像控点位置原则性一般应选择在高程起伏不大的地面，尽量避免选择房角点或带有高程起伏的角点，以免造成内业人员在选刺像控点时因判断失误刺偏导致数据不满足精度要求。
像控点布设
本项目测区为县城居民区，多为水泥路面，没有明显地面目标和标志物，故采用布设事前像控的方式。需在测区内平均布设地面像控点，一般200-300m左右布设一个点即可。地面标志使用红色油漆喷涂“十“形标志，宽度约30cm，长度约70cm，要求拐角清晰可见，与地面有明显色差，易于内业人员判刺。
使用RTK连接千寻CORS，并采用平滑采点功能测量像控点点位坐标值，为保证像控点精度，每组像控点采集3个测回，每个测回采集10个点，最后计算平均值，每测回完成后应重启接收机。每组像控点进行拍照记录，要求照片能够反映像控点的地形特征，并做好点之记整理工作。
航飞情况
D200起飞
现场航摄作业时，安全是首要考虑的要素，飞机组装完成后，要进行一系列严格的检查，在确保安全的情况下才能升空作业。飞机升空作业后，飞手在地面站对飞机工作状态进行实时监控，时刻关注飞机的飞行姿态、电池剩余电量、航高及飞行速度等指标。航摄完成后应在现场下载POS数据并对航摄影像进行检查和整理，确保POS信息无遗漏，航片清晰，色彩丰富。
三维成果（局部放大图）
三维成果
线划图成果
在此项目中，内外业人员配合，以最高效率完成项目。由于农房一体化项目涉及区域广大，作业区域存在多类型地形。飞马D200凭借其稳定的性能，可充分满足此类项目的工作要求。
深圳飞马机器人科技有限公司，由IT、无人机领域高管及资深专家联合创办，致力于民用超小型无人机系统的研发、生产及销售。
公司成立于2015年2月，注册资金6300万。
北京、深圳均设研发中心，近10年的无人机行业、技术积累，结合IT领域产品设计、工业化制造经验，飞马机器人致力于为客户提供便捷易用的工业级无人机及创新的消费类无人机产品。
飞马秉承创新、价值、诚信的核心价值观，为客户提供极佳使用体验、安全、技术领先的无人机产品，志在成为全球无人机行业的领导者。
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